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Fanuc发那科焊接机器人的一些简单设置

时间:2021-04-19 15:14:52 来源:苏州超莱斯机器人 点击:

  • 发那科机器人使用后台逻辑时,可以在后台执行只包含对应后台逻辑指令的TP程序。程序从之初到之后被反复执行,该执行不受急停、暂停、报警的影响。
  • 设定后台逻辑的步骤非常简单:
  • 1.按下MENU键
  • 2.选择SETUP
  • 3.选择BG LOGIC,进入如下画面

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  • 这里分三块内容进行简要说明:
  • (1)后台逻辑的程序类别为TP程序,不可以包含运动组,即程序属性必须是这样的。
  • TP程序中可使用的指令、数据及运算符有。
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  • (2)后台逻辑状态,主要有三种:
  • 停止:程序已停止
  • 运行中:在标准模式下运行程序
  • 运行(快速):在优先模式下运行程序
  • 按下F2运行后台逻辑,包含不能使用字符时,发生错误;按下F3则可以停止程序的后台运行。
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  • (3)模式,有两种执行模式:标准模式和优先模式。
  • 在两种模式下都可以在后台执行所有复合运算指令。
  • 使用后台逻辑时,需注意*多可以同时执行8个程序作为后台逻辑。在后台执行程序时,不能编辑该程序,不能作为通常的任务来执行。尚未在后台执行程序时,可以将该程序作为通常的任务来执行。在后台执行程序时,不能通过覆盖相同名称的程序来加载。
  • 总结一下,后台逻辑指令可以在后台执行特定的TP程序。执行的程序可对前台运行的程序起辅助作用,且不会影响前台主程序的运行,希望此项功能对FANUC用户有所帮助。
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  • fanuc发那科机器人
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  • 接触跳转功能

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  • 接触跳转功能,即Touch Skip Function。此功能是一个选项功能,和标准功能中的Skip Condition指令不同。标准功能中的Skip Condition指令,是在编程时设定一个条件,当机器人运动过程中满足这个条件时,会立刻跳转到程序其它行。而Touch Skip Function,用于监控任意多个轴的扰动扭矩,当任意轴的扰动超过了设置的阈值时,就会执行高速的跳转。使用此功能,可以避免机器人在位置干涉时出现碰撞报警,以保持运动的连续性。
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  • 当设置Touch Skip功能时,“SETUP/TOUCH SKIP”界面将会显示;使用该功能时,能够调用接触跳转子程序。
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  • 注意:当使用Touch Skip功能时,系统变量$MISC_MSTR.$HPD_ENB必须为TRUE(默认值为FALSE);如果$MISC_MSTR.$HPD_ENB不为TRUE,请设置为TURE,并重启。
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  • 在“Sch.No.”中输出一个值,可改变条件的编号
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  • 针对每一个轴的扰动,可设置*大值、*小值和enable/disable
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  • 在上图中的设置中,J4轴的扰动*大值为3.50[A],J5轴的扰动*大值为3.00[A]。也就是说,当机器人J4轴在运动过程中扰动扭矩达到3.50A时,触发Touch Skip条件,从而发生程序跳转,跳至后续程序的某一行,并中止当前运动指令。
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  • 进入STATUS-AXIS-DISTURBANCE界面,可观察扰动状态)。观察机器人运动过程中各轴扰动扭矩的*大值或*小值,并作为参考,来设置TOUCH SKIP界面设置合适的扰动值*大值或*小值(即阈值)。
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