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行业资讯

机器人焊接工艺——异形罐体环焊缝自动化焊接

时间:2021-07-07 16:20:29 来源:苏州超莱斯机器人 点击:

  • 圆筒、圆锥、异形是粉状、颗粒状物料专用运输车的主要罐体。与具有圆形横截面的圆柱形罐相比,异形罐具有复杂的形状和差的刚性。环焊缝是手工焊接的,这容易导致焊接质量差和生产效率低。通过对异形罐体环焊缝自动焊接技术的研究,探索异形截面储罐的自动焊接方法,控制焊接参数,从而提高焊接质量和生产效率。
  • 自动焊接过程中的困难

  • 为了获得最佳焊接质量,罐体环焊缝应焊接在平焊位置附近。自动焊接时,焊枪与施焊点之间的距离保持不变,罐体一周后实现环缝自动焊接。等截面圆柱形容器的回转半径不变,因此自动焊接过程相对简单。然而,异形罐体环焊缝的自动焊接是困难的。
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  • (1)罐体焊接部分的截面为非圆形。当罐体旋转和移动时,焊接位置的半径不断变化。如果位移装置的角速度恒定,焊接速度(焊接部分的线速度)将一直变化。
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  • (2)由于旋转轴是固定的,并且旋转半径是可变的,例如焊枪是固定的,焊枪和待焊接的罐表面之间的相对距离也将随着罐的旋转而随时变化,因此焊接不能连续进行。
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  • (3)如果焊枪与水平面和旋转轴之间的夹角一定,焊枪与焊接槽表面法线之间的夹角将随着槽的旋转而不断变化。
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罐体自动焊接

  • 自动焊接工艺计划

  • (1)通过定位器电气系统的闭环控制,定位器的旋转角速度与焊接速度相匹配。速度传感器(旋转编码器)用于监控焊接速度(即焊接位置罐体的表面线速度)。PLC读取信号,经逻辑运算后输出信号,控制电机变频器,进而控制罐体的旋转角速度,达到恒定的焊接速度。
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  • (2)焊枪高度调节装置与门式焊接架平台的高度配合调节,实现焊枪与焊接位置的恒定距离。整体采用门式焊接框架方案,焊接框架设有高度可调的焊接平台;同时将焊枪的高度调节做成一个重量轻的分离装置安装在焊接平台上;当焊枪的高度调节超过分离装置的调节范围时,上限和下限传感器将焊枪位置信号传送到平台调节装置,以控制焊接平台进行高度调节。该方案可以在异形罐体旋转半径变化率较大时有效调节焊枪高度,并将调节过程中的整体振动降至最低。
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  • (3)通过随罐体表面自适应调整的机械仿形装置,实现焊枪与焊接表面倾角的自动控制。
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