工业设备焊接机器人控制系统的突出特点

  工业设备焊接机器人特点：

工业焊接机器人是复杂的机电耦合系统，相比传统机械系统来讲，工业焊接机器人控制系统具有如下特点：

1)工业焊接机器人有若干个关节，典型工业焊接机器人有五六个关节，每个关节由一个伺服系统控制，多个关节的运功要求各个伺服系统协同工作。

2)工业焊接机器人的工作任务是要求末端工具进行空间点位运动或连续轨迹运动。对工业焊接机器人的运动控制，需要进行复杂的坐标变换运算。

3)工业焊接机器人的数学模型是一个多变量、非线性和变参数的复杂模型，各变量之间还存在着耦合，因此工业机器人的控制中经常使用前馈、补偿、解耦和自适应等复杂控制技术。