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机器人焊接自动化机械手焊枪的编程技巧

时间:2021-09-13 11:29:58 来源:苏州超莱斯机器人 点击:

  • 机器人自动化焊接机械手的编程技巧

  • 要想得到好的焊接效果,除了硬件设施,像是配套焊接机器人焊枪,清枪装置等设备外,好的编程也是必不可少的。首先要选择合理的焊接顺序,以减小焊接变形、焊枪行走路径长度来制定焊接顺序。
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  • 焊接机器空间过渡要求移动轨迹较短、平滑、安全;优化焊接参数。为了获得理想的焊接参数,制作工作试件进行焊接实验和工艺评定。合理的变位机位置、焊枪姿态、焊枪相对接头的位置。
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  • 工件在变位机上固定之后,若焊缝不是理想的位置与角度,要求编程时不断调整变位机,使得焊接的焊缝按照焊接顺序逐次达到水平位置,同时要不断调整机器人各轴的位置,合理的确定焊枪相对接头的位置、角度与焊丝伸出长度。工件的位置确定之后,焊枪相对接头的位置通过编程者的双眼观察,难度较大。
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机器人焊接机械手

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  • 编写一定长度的焊接程序后,应及时插入清枪程序。可以防止焊接飞溅堵塞焊接火口和导电嘴,焊枪的清洁,提高火口的使用寿命。编制程序一般不能一步到位,要在机器人焊接过程中不断检验和修改,调整焊接参数及焊枪姿态等,才会形成一个好程序。
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  • 在焊接机器焊接的时候,我们经常会通过对焊枪角度或移动焊枪的位置来改变焊缝的熔深、溶宽、焊接的飞溅,焊接气孔以及焊接的外观成型。在焊接一层时,通过缩短焊枪的中心距以及增大焊枪的角度来得到更大的熔深,这与手工焊的上坡焊或焊枪后倾是一样的效果,差别在于一种是工件动,一种是焊枪在动。
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  • 在焊接第二层以及之后,逐层增大中心距以及减小角度,这样有利于增大焊宽,增大了焊缝两侧的熔深,这与手工焊里的下坡焊和焊枪前倾一样,否则会对焊接效果造成不好的影响。
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